我校水下机器人团队进行海上实测实验

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11月4日，电子与信息工程学院王慧副教授带领我校水下机器人团队与数计学院、海洋工程学院部分师生和湛江恒兴渔业有限公司负责人等到湛江恒兴网箱渔场海上科考，进行水下机器人实地检测实验。

王慧一行从湛江渔人码头出发前往恒兴网箱养殖基地，师生在网箱内进行了水下机器人的各项性能检测与水质数据采集，检验了通过mpu6050和水深传感器ms5805进行运动状态采集反馈，通过PID算法、卡尔曼滤波算法等进行水下姿态平衡运动，定高定深运动的实现。随后与湛江恒兴渔业有限公司负责人就“产学一体、协同创新、学习实践”理念进行了交流，对网箱养殖今后的人工智能管理以及网箱机器人视频、数据采集、可视化方面进行了探讨。师生对该次实验中遇到的一些问题，比如，海水流动复杂导致能见度低以及海水中的海藻、藤壶、微生物等动植物容易附着在检测设备上，机器人续航能力不足等进行汇总，对相关问题讨论解决方案，制定了下一步的工作计划。此次实验的水下机器人主要采用32位以ARM架构的Cortex-M3系列芯片作为系统的主控芯片，结合MOS管电机驱动电路和四路运动电机，可灵活地控制水下机器人的方向。其搭载的溶氧量、氨氮、温度、PH传感器进行水质测试，把收集的水下水质数据通过485通信协议传输给stm32主控芯片，然后通过局域网方式把数据传输到电脑端的上位机上。该机器人可通过水下防水摄像头进行水下拍摄，通过有线方式实时地把影像信号传输到上位机上，方便用户查看水下情况。

本次科考活动为今后水下机器人在深水网箱领域的使用积累了宝贵运行操作经验。

第三代仿生海龟测水质

科考队员合影